Pierwsze biblioteki zostały otwarte w 1922 roku. Opierały się one częściowo na księgozbiorach bibliotek Warszawskiego Towarzystwa Dobroczynności z roku 1858 i Towarzystwa Czytelń miasta Warszawy z roku 1906. W momencie wybuchu II wojny światowej siec praskich bibliotek liczyła 13 filialnych bibliotek, 4 biblioteki dziecięce, 7 wypożyczalni i 3 czytelnie dla dzieci. Po wojnie, pierwsze placówki wznowiły działalność po wyzwoleniu Pragi w listopadzie 1944 roku.
Sama biblioteka działa na Pradze Północ od ponad 50 lat, a główna siedziba (a także Wypożyczalnia dla Dorosłych i Młodzieży oraz Czytelnia Naukowa) mieści się od 1958 roku w budynku przy ul. Skoczylasa 9. Inne placówki znajdują się w całej dzielnicy, m.in. na Inżynierskiej, Ząbkowskiej, Szanajcy i Radzymińskiej.